Instalar VirtualBox

Instalar algumas dependências:
sudo apt-get install build-essential linux-headers-`uname -r`

Na página http://www.virtualbox.org/wiki/Linux_Downloads

deb http://download.virtualbox.org/virtualbox/debian lucid non-free
deb http://download.virtualbox.org/virtualbox/debian karmic non-free
deb http://download.virtualbox.org/virtualbox/debian jaunty non-free
deb http://download.virtualbox.org/virtualbox/debian intrepid non-free
deb http://download.virtualbox.org/virtualbox/debian hardy non-free
deb http://download.virtualbox.org/virtualbox/debian gutsy non-free

Depende da versão do Ubuntu que vocês tem instalado usar o comando "lsb_release -c" para descobrir isso. Selecionar uma linha certa e copiar ao final do arquivo /etc/apt/souces.list (salvar).

Depois executar o comando:
sudo wget -q http://download.virtualbox.org/virtualbox/debian/sun_vbox.asc -O- | sudo apt-key add -

Para atualizar os repositórios:
sudo apt-get update

E para instalar:
sudo apt-get install virtualbox-3.1

Pronto, já tem instalado o VirtualBox no Ubuntu.

Agora só tem que criar uma máquina virtual, (No caso de virtualizar o Windows, é recomendável instalar VirtualBox Guest Additions, são um conjunto de drivers que melhoram muito a usabilidade do sistema operacional).